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Author
Dennys Paillacho
;
F. Novillo
;
W. Agila.
;
V. Huilcapi
Title
Impacto de las redes de comunicaciones en los Sistemas Robóticos de Control
Type
Journal Article
Year
2015
Publication
Revista Politécnica
Abbreviated Journal
Volume
Vol. 35
Issue
Pages
pp. 97-102
Keywords
Ethernet, CAN, Swichted Ethernet, Sistemas de control en red, Ciclo de comunicación, Control de ajuste de trayectoria
Abstract
El análisis de incidencia que tienen las redes de comunicaciones sobre el comportamiento de los sistemas robóticos de control en red muestra grandes dificultades cuando se quieren hacer evaluaciones de tipo analítico. Por tal razón, en este trabajo un análisis que utiliza una aproximación basada en simulación es propuesto, de manera que el comportamiento temporal y espacial de un sistema robótico de control en red pueda ser evaluado. Para tal efecto, se propone un entorno de validación mediante el cual una red de comunicaciones permita distribuir mensajes de control entre el controlador principal y los controladores remotos ubicados en cada articulación angular del robot manipulador planar. Las interacciones entre los componentes del sistema han sido modeladas mediante un sistema de capas. Dicho modelo es llevado a un entorno de simulación con la finalidad de analizar el impacto de distintos parámetros de comunicaciones (i.e. tipo de red, tasa de datos y tamaño de datos) sobre el ciclo de comunicación y el error de seguimiento de trayectoria en un sistema robótico.
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Corporate Author
Thesis
Publisher
Escuela Politécnica Nacional
Place of Publication
Editor
Language
Español
Summary Language
Español
Original Title
Series Editor
Series Title
Abbreviated Series Title
Series Volume
Series Issue
Edition
ISSN
ISBN
Medium
Area
Expedition
Conference
Notes
Approved
no
Call Number
cidis @ cidis @
Serial
33
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