| Records |
| Author |
M. Oliveira; L. Seabra Lopes; G. Hyun Lim; S. Hamidreza Kasaei; Angel D. Sappa; A. Tomé |
| Title |
Concurrent Learning of Visual Codebooks and Object Categories in Open- ended Domains |
Type |
Conference Article |
| Year |
2015 |
Publication  |
Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015 IEEE/RSJ International Conference on, Hamburg, Germany, 2015 |
Abbreviated Journal |
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| Volume |
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Issue |
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Pages |
2488 - 2495 |
| Keywords |
Birds, Training, Legged locomotion, Visualization, Histograms, Object recognition, Gaussian mixture model |
| Abstract |
In open-ended domains, robots must continuously learn new object categories. When the training sets are created offline, it is not possible to ensure their representativeness with respect to the object categories and features the system will find when operating online. In the Bag of Words model, visual codebooks are usually constructed from training sets created offline. This might lead to non-discriminative visual words and, as a consequence, to poor recognition performance. This paper proposes a visual object recognition system which concurrently learns in an incremental and online fashion both the visual object category representations as well as the codebook words used to encode them. The codebook is defined using Gaussian Mixture Models which are updated using new object views. The approach contains similarities with the human visual object recognition system: evidence suggests that the development of recognition capabilities occurs on multiple levels and is sustained over large periods of time. Results show that the proposed system with concurrent learning of object categories and codebooks is capable of learning more categories, requiring less examples, and with similar accuracies, when compared to the classical Bag of Words approach using codebooks constructed offline. |
| Address |
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| Corporate Author |
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Thesis |
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| Publisher |
IEEE |
Place of Publication |
Hamburg, Germany |
Editor |
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| Language |
English |
Summary Language |
English |
Original Title |
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| Series Editor |
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Series Title |
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Abbreviated Series Title |
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| Series Volume |
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Series Issue |
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Edition |
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| ISSN |
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ISBN |
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Medium |
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| Area |
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Expedition |
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Conference |
2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) |
| Notes |
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Approved |
no |
| Call Number |
cidis @ cidis @ |
Serial |
41 |
| Permanent link to this record |
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| Author |
Marta Diaz; Dennys Paillacho; Cecilio Angulo |
| Title |
Evaluating Group-Robot Interaction in Crowded Public Spaces: A Week-Long Exploratory Study in the Wild with a Humanoid Robot Guiding Visitors Through a Science Museum. |
Type |
Journal Article |
| Year |
2015 |
Publication |
International Journal of Humanoid Robotics |
Abbreviated Journal |
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| Volume |
Vol. 12 |
Issue |
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Pages |
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| Keywords |
Group-robot interaction; robotic-guide; social navigation; space management; spatial formations; group walking behavior; crowd behavior |
| Abstract |
This paper describes an exploratory study on group interaction with a robot-guide in an open large-scale busy environment. For an entire week a humanoid robot was deployed in the popular Cosmocaixa Science Museum in Barcelona and guided hundreds of people through the museum facilities. The main goal of this experience is to study in the wild the episodes of the robot guiding visitors to a requested destination focusing on the group behavior during displacement. The walking behavior follow-me and the face to face communication in a populated environment are analyzed in terms of guide- visitors interaction, grouping patterns and spatial formations. Results from observational data show that the space configurations spontaneously formed by the robot guide and visitors walking together did not always meet the robot communicative and navigational requirements for successful guidance. Therefore additional verbal and nonverbal prompts must be considered to regulate effectively the walking together and follow-me behaviors. Finally, we discuss lessons learned and recommendations for robot’s spatial behavior in dense crowded scenarios. |
| Address |
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| Corporate Author |
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Thesis |
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| Publisher |
International Journal of Humanoid Robotics |
Place of Publication |
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Editor |
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| Language |
English |
Summary Language |
English |
Original Title |
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| Series Editor |
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Series Title |
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Abbreviated Series Title |
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| Series Volume |
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Series Issue |
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Edition |
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| ISSN |
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ISBN |
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Medium |
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| Area |
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Expedition |
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Conference |
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| Notes |
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Approved |
no |
| Call Number |
cidis @ cidis @ |
Serial |
34 |
| Permanent link to this record |
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| Author |
Ortiz J.; Londono J.; Novillo F.; Ampuno A.; Chávez M. |
| Title |
Determinación de Invariantes en Grandes Centros de Datos basados en Topología Fat-Tree |
Type |
Journal Article |
| Year |
2015 |
Publication |
Revista Politécnica |
Abbreviated Journal |
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| Volume |
Vol. 35 |
Issue |
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Pages |
pp. 91-96 |
| Keywords |
Invariantes de red, topologías, Fat-tree, simulación, emulación |
| Abstract |
Durante los últimos años ha existido un fuerte incremento en el acceso a internet, causando que los centros de datos ( DC) deban adaptar dinámicamente su infraestructura de red de cara a enfrentar posibles problemas de congestión, la cual no siempre se da de forma oportuna. Ante esto, nuevas topologías de red se han propuesto en los últimos años, como una forma de brindar mejores condiciones para el manejo de tráfico interno, sin embargo es común que para el estudio de estas mejoras, se necesite recrear el comportamiento de un verdadero DC en modelos de simulación/emulación. Por lo tanto se vuelve esencial validar dichos modelos, de cara a obtener resultados coherentes con la realidad. Esta validación es posible por medio de la identificación de ciertas propiedades que se deducen a partir de las variables y los parámetros que describen la red, y que se mantienen en las topologías de los DC para diversos escenarios y/o configuraciones. Estas propiedades, conocidas como invariantes, son una expresión del funcionamiento de la red en ambientes reales, como por ejemplo la ruta más larga entre dos nodos o el número de enlaces mínimo que deben fallar antes de una pérdida de conectividad en alguno de los nodos de la red. En el presente trabajo se realiza la identificación, formulación y comprobación de dos invariantes para la topología Fat-Tree, utilizando como software emulador a mininet. Las conclusiones muestran resultados concordantes entre lo analítico y lo práctico. |
| Address |
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| Corporate Author |
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Thesis |
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| Publisher |
Escuela Politécnica Nacional |
Place of Publication |
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Editor |
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| Language |
Español |
Summary Language |
Español |
Original Title |
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| Series Editor |
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Series Title |
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Abbreviated Series Title |
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| Series Volume |
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Series Issue |
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Edition |
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| ISSN |
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ISBN |
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Medium |
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| Area |
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Expedition |
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Conference |
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| Notes |
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Approved |
no |
| Call Number |
cidis @ cidis @ |
Serial |
32 |
| Permanent link to this record |
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| Author |
Dennys Paillacho; F. Novillo; W. Agila.; V. Huilcapi |
| Title |
Impacto de las redes de comunicaciones en los Sistemas Robóticos de Control |
Type |
Journal Article |
| Year |
2015 |
Publication |
Revista Politécnica |
Abbreviated Journal |
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| Volume |
Vol. 35 |
Issue |
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Pages |
pp. 97-102 |
| Keywords |
Ethernet, CAN, Swichted Ethernet, Sistemas de control en red, Ciclo de comunicación, Control de ajuste de trayectoria |
| Abstract |
El análisis de incidencia que tienen las redes de comunicaciones sobre el comportamiento de los sistemas robóticos de control en red muestra grandes dificultades cuando se quieren hacer evaluaciones de tipo analítico. Por tal razón, en este trabajo un análisis que utiliza una aproximación basada en simulación es propuesto, de manera que el comportamiento temporal y espacial de un sistema robótico de control en red pueda ser evaluado. Para tal efecto, se propone un entorno de validación mediante el cual una red de comunicaciones permita distribuir mensajes de control entre el controlador principal y los controladores remotos ubicados en cada articulación angular del robot manipulador planar. Las interacciones entre los componentes del sistema han sido modeladas mediante un sistema de capas. Dicho modelo es llevado a un entorno de simulación con la finalidad de analizar el impacto de distintos parámetros de comunicaciones (i.e. tipo de red, tasa de datos y tamaño de datos) sobre el ciclo de comunicación y el error de seguimiento de trayectoria en un sistema robótico. |
| Address |
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| Corporate Author |
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Thesis |
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| Publisher |
Escuela Politécnica Nacional |
Place of Publication |
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Editor |
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| Language |
Español |
Summary Language |
Español |
Original Title |
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| Series Editor |
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Series Title |
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Abbreviated Series Title |
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| Series Volume |
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Series Issue |
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Edition |
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| ISSN |
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ISBN |
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Medium |
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| Area |
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Expedition |
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Conference |
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| Notes |
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Approved |
no |
| Call Number |
cidis @ cidis @ |
Serial |
33 |
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| Author |
Ma. Paz Velarde; Erika Perugachi; Dennis G. Romero; Ángel D. Sappa; Boris X. Vintimilla |
| Title |
Análisis del movimiento de las extremidades superiores aplicado a la rehabilitación física de una persona usando técnicas de visión artificial. |
Type |
Journal Article |
| Year |
2015 |
Publication |
Revista Tecnológica ESPOL-RTE |
Abbreviated Journal |
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| Volume |
Vol. 28 |
Issue |
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Pages |
pp. 1-7 |
| Keywords |
Rehabilitation; RGB-D Sensor; Computer Vision; Upper limb |
| Abstract |
Comúnmente durante la rehabilitación física, el diagnóstico dado por el especialista se basa en observaciones cualitativas que sugieren, en algunos casos, conclusiones subjetivas. El presente trabajo propone un enfoque cuantitativo, orientado a servir de ayuda a fisioterapeutas, a través de una herramienta interactiva y de bajo costo que permite medir los movimientos de miembros superiores. Estos movimientos son capturados por un sensor RGB-D y procesados mediante la metodología propuesta, dando como resultado una eficiente representación de movimientos, permitiendo la evaluación cuantitativa de movimientos de los miembros superiores. |
| Address |
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| Corporate Author |
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Thesis |
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| Publisher |
ESPOL |
Place of Publication |
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Editor |
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| Language |
English |
Summary Language |
English |
Original Title |
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| Series Editor |
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Series Title |
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Abbreviated Series Title |
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| Series Volume |
|
Series Issue |
|
Edition |
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| ISSN |
|
ISBN |
|
Medium |
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| Area |
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Expedition |
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Conference |
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| Notes |
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Approved |
no |
| Call Number |
cidis @ cidis @ |
Serial |
39 |
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